1949年9月，中國人民政治協商會議第一屆全體會議通過了《中國人民政治協商會議共同綱領》，以取代正在行憲狀態、但不被中國共產黨和中國民主同盟等黨派承認的《中華民國憲法》，政協共同綱領具有新中國臨時憲法的性質，規定了政權機關的組成和新政府的軍事、經濟、文化教育、民族政策、外交政策。
1952年12月1日，中共中央下發了《關於召開黨的全國代表會議的通知》，通知認為召開全國人民代表大會和制定憲法的條件已經具備，準備制憲。1952年12月24日，第一屆全國政協常委會第四十三次會議上，周恩來代表中國共產黨提議起草憲法；政協通過了這一提議。1953年1月1日，中共中央機關報《人民日報》把制定憲法列為1953年的三項任務之一。1953年1月13日，中央人民政府委員會第二十次會議決定由毛澤東等三十餘人組成憲法起草委員會，即形式上制憲機關為中央人民政府。毛澤東於1953年3月初在修改審定的《憲法草案初稿說明》中指出：「憲法的基本任務，就是要從國家的制度、國家的權力和人民的權利等方面作出正確的適合歷史需要的規定，使國家在過渡時期的總任務的完成獲有法律上的保證。憲法草案的主要努力，首先用在這個目的上。」
1953年底，中共中央成立憲法初稿領導小組，毛澤東帶領核心起草小組成員陳伯達、胡喬木和田家英南下杭州，親自起草《中華人民共和國憲法》。初稿小組於1954年2月提出初稿，並在中共中央政治局內部審議。1954年3月15日，中共中央政治局決定，由陳伯達等組成憲法小組，負責對憲法草案初稿的條文作最後的修改，提交中央討論；同時組成憲法起草委員會辦公室，由李維漢為秘書長。總的程式是：憲法先是由毛澤東的起草小組起草，然後送交中共中央政治局，由黨的憲法小組具體負責潤色、並得到政治局確認。
隨後的整個過程，約有一億五千萬人參與了首部憲法的討論，提出的意見有138萬多條。另有各省、市、縣人民代表大會的596萬多名代表也發表了意見。根據徵求所得的意見，憲法起草委員會對原來的草案作了修改後，交中央人民政府委員會舉行臨時會議討論通過，形成了憲法送審稿。
1954年9月20日，出席第一屆全國人大一次會議的全國人大代表投票通過憲法
1954年9月20日，第一屆全國人民代表大會第一次會議上，代表們共投票1197張，同意票為1197張，全票通過《中華人民共和國憲法》。
1988年，順應當時的改革形勢，第七屆全國人大修改憲法第十條和第十一條。允許私營經濟出現，並准許土地使用權轉讓。
1993年，鄧小平南巡後，為準許市場經濟體制發展，第八屆全國人大修改憲法總綱大部分條款和序言部分，以及地方人大代表選舉部分。正式確立了「社會主義市場經濟」體制，並將中國共產黨領導的多黨合作和政治協商制度寫入序言。
1999年，第九屆全國人民代表大會第二次會議，為順應形勢發展，將憲法部分條文再度修改，修改後的憲法進一步提高了私有經濟地位。
2004年，第十屆全國人民代表大會第二次會議再度修改了憲法。原條文中的戒嚴狀態更改為緊急狀態並授權國家主席根據全國人民代表大會的決定宣布緊急狀態，另外，「國家尊重和保障人權」的說法也寫入憲法，《義勇軍進行曲》亦被明定為國歌。
2018年，第十三屆全國人大一次會議通過了憲法修正案。內容包括再一次把「中國共產黨的領導」寫進憲法正文，從憲法層面上確立憲法宣誓制度等。
《中華人民共和國憲法》闡釋了中華人民共和國的國家性質，彰顯了民主集中制的理念，明確了中華人民共和國是「工人階級領導的、以工農聯盟為基礎的人民民主專政的社會主義國家」，規定了以人民代表大會制為主的中央和地方國家機關結構，在憲法層面確定了中國共產黨領導的多黨合作和政治協商制度，中國共産黨領導的多黨合作制度的憲制原則就是：中國共産黨是中華人民共和國的唯一執政黨，各民主黨派在接受中國共産黨領導的前提下，具有參政黨的地位，與中共合作，參與執政。
《中華人民共和國憲法》第六十七條規定，憲法的解釋權屬於全國人民代表大會常務委員會。（百年偉業系列之三十七）
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